本文详细介绍了在ROS2环境下实现宇树Go2机器狗模型可视化及雷达点云显示的方法。首先创建go2_description功能包并配置模型文件，通过编写launch文件实现机器人模型的静态/动态导入。重点说明了关节状态发布对完整显示机器人模型的重要性，并提供了雷达点云可视化的具体实现方案，包括坐标系转换和rviz2参数配置。文章为机器人仿真开发提供了实用指导，特别强调了环境配置中的常见错误和注意事项