针对人形机器人强化学习中的示范数据稀缺问题，本文落地一套惯性动捕驱动的数据流水线：利用惯性动捕MOCap600A快速采集人体动作，经过滤波、重定向、仿真校验，生成适配机器人模型的参考轨迹，作为模仿学习的专家先验，辅助RL策略训练。对比传统示教方式，这套方案采集速度快、场景不受限，能有效提升具身智能算法迭代效率。