本文使用的松下伺服为A6B系列, EtherCAT主站搭建方法为IGH EtherCAT Master第三方协议栈。电源接线很多人拿到新的设备不知道怎么接电源线，这里给一个简洁的说明。普通交流电接L1和L3（不用区分火线和零线），然后L1C接到L1，L2C接到L3；三相电接L1、L2和L3，然后L1C接到L1，L2C接到L3；当然还要接地。试运行用miniUSB...

xenomai是针对特定Linux版本的，因此，我选择了Beaglebone社区的“bone-debian-7.11-lxde-4gb-armhf-2016-06-15-4gb.img”固件，内核版本为3.8.13。1. 烧录固件到EMMC我是用的bbb开发板为rev c中国版，emmc是Kingston的，这也是我选择上面说到的这个固件的原因，你自己尝试就会知道7.11以前的固件...