本文记录了在树莓派5上配置奥比中光Astra Pro Plus深度相机并接入ROS2 Humble的完整流程。针对软硬件常见问题，配置dev规则；Docker容器识别问题，dev目录并启用特权模式；编译错误需安装特定ROS2包和系统依赖；针对Wayland显示问题，提出解决方案。最后给出连接到RViz2可视化调试的完整操作步骤，包含关键命令和参数配置，为电力巡检机器人等项目的深度视觉开发提供实用参