在毫米波雷达中，如何在噪声和杂波背景下稳定、可靠地检测目标，是工程实践中的核心问题。CFAR（恒虚警率）算法通过对局部噪声进行统计估计，实现自适应门限判决，是雷达系统中最基础、也是最重要的目标检测方法之一。本文面向毫米波雷达初学者，从物理意义和统计原理出发，系统讲解 CFAR 的工作机制、常见类型及工程要点，并给出可直接运行的 MATLAB 示例，帮助读者快速理解并上手应用。

毫米波雷达可穿透遮挡，精准感知距离、速度与微振动，在多领域广泛应用。智能家居中实现非接触式健康监测、智能场景联动和全屋无感感知；机器人领域助力自主导航避障与人机交互；汽车领域则用于驾驶安全辅助和智能座舱相关监测。其凭借高带宽等优势成为优选，未来应用还将进一步拓展。