相对延时看“多久以后”（时间段），绝对延时看“什么时候到”（固定时间）。任务同步的本质是协调多个任务的执行节奏，确保在共享资源访问或逻辑时序上不发生冲突。它包括顺序同步（A完B做，依赖前驱）、互斥同步（排队上锁，保护资源）和事件同步（多条件唤醒）。在FreeRTOS中，分别由二值信号量、互斥量和事件组来实现。FreeRTOS 是一个轻量级的 ，可裁剪的，免费的 实时操作系统内核；