在求解具体动作之前，必须明确 Unitree G1 的关键物理约束，这些参数直接构成了我们数学模型的可行解空间：针对问题 1 中描述的动作——“左手向前伸展抬起，与身体成 60∘60^\circ60∘ 角，同时向左旋转 30∘30^\circ30∘”，我们需要建立精确的笛卡尔坐标系进行描述。根据题目设定，以机器人肩部关节中心为原点 O(0,0,0)O(0,0,0)O(0,0,0)，建立如下右手坐标