概念：⽤依次绕三个相互垂直坐标轴的旋转⻆度来描述⼀个坐标系相对于另⼀个坐标系的旋转。旋转的⻆度被称为欧拉⻆。旋转轴是待转动坐标系的某⼀对应坐标轴刚体空间状态用6个自由度（位置3，姿态3）描述，其中空间姿态可用三个角描述：偏航⻆ψ（Yaw）：绕世界坐标系Z轴旋转，改变机体的朝向。（偏航角永远绕世界坐标系z轴转）俯仰⻆θ（Pitch）：绕机体坐标系Y轴旋转，改变机体的上下倾斜。横滚⻆φ（Roll）：绕

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