最近把自己做的一个工业机器人控制器 SDK 整理开源了，基于 **IgH EtherCAT Master + CiA402 协议**，支持从总线通信到上层运动控制的完整栈。1. **建立 EtherCAT 通信**（主站初始化、Domain、PDO 映射）- **即用型运动学**：已内置 Delta、SCARA、六轴（ABB/通用）正逆解。- **轨迹规划**：S 曲线、前瞻、PVT 插补、电子齿