一、学习进度

本文是练习中国大学MOOC《机器人操作系统入门》课程代码示例
课程结构：（教学讲义记录在ros-tutorial-icourse163.pdf，接下来就是跟着讲义学习）
学习进度：上一次安装了ROS，现在安装ROS-Academy-for-Beginners教学包

二、下载安装

• 确保安装了git

  sudo apt-get install git
  

• 创建工作空间，下载源码包（关于git下载慢的问题，我没有直接下载，而是通过共享文件夹方式共享到虚拟机的）

  mkdir -p tutorial_ws/src #创建catkin工作空间
  cd tutorial_ws/src #进入src路径，克隆教学软件包
  git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
  

• 安装依赖

  cd ~/tutorial_ws
  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic 
  

  

• 确保Gazebo在7.0版本以上

  gazebo -v
  

  

  如果你的Gazebo版本低于7.0，则需要进行升级

  $ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_re lease -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’
  $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install gazebo7

三、运行实例

• 编译

  cd ~/tutorial_ws
  catkin_make
  source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
  rospack profile #刷新环境
  

  

• 运行仿真程序

  rospack profile
  roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
  

  如果没有报错，第一次加载需要等待一下：
  
  加载完全会看到这个画面：
  

  记录一下–遇见问题：（ROS-Academy-for-Beginners目录下找不到任何文件夹）
  
  解决方法：（因为我是下载文件，再拖入虚拟机，造成文件夹在Windows分区，不在Linux分区下，最后我用虚拟机共享文件夹把文件再上传一次，问题解决）

• 打开一个新的终端

  source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
  rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
  

  

  记录一下–遇见问题：（找不到文件）
  
  解决方法：不要忘记source

  $source ~/tutorial_ws/devel/setuprospack profile #刷新环境

• 点击左上方红圈处可看到小车全身，聚焦控制窗口，ijk控制小车前进后退，我看视频呈现窗口加载无变化，我是再次点击动画控制命令窗口后，动画中可明显看出移动了，如下图：