完整的部分错误日志：

org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: 

Error creating bean with name 'shiroFilter' defined in class path resource [spring_mvc_shiro.xml]: Cannot resolve reference to bean 'securityManager' while setting bean property 'securityManager'; 

 Could not autowire field: private com.guide.user.service.UserService com.guide.web.controller.UserRealm.userService; 

No qualifying bean of type [com.guide.user.service.UserService] found for dependency: expected at least 1 bean which qualifies as autowire candidate for this dependency. Dependency annotations: {@org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired(required=true)}

spring_mvc_shiro.xml

<bean id="credentialsMatcher" class="org.apache.shiro.authc.credential.HashedCredentialsMatcher">
        <property name="hashAlgorithmName" value="md5"></property>
        <property name="hashIterations" value="2"></property>
        <property name="storedCredentialsHexEncoded" value="true"></property>
    </bean>  

    <!-- 缓存管理 -->  
    <bean id="cacheManager" class="org.apache.shiro.cache.MemoryConstrainedCacheManager"></bean>  


    <bean id="userRealm" class="com.guide.web.controller.UserRealm">
        <property name="credentialsMatcher" ref="credentialsMatcher"></property>  
    </bean> 


    <!-- Shiro安全管理器 -->  
    <bean id="securityManager" class="org.apache.shiro.web.mgt.DefaultWebSecurityManager">  
        <property name="realm" ref="userRealm"></property>  
<!--         <property name="cacheManager" ref="cacheManager"></property>   -->
    </bean>  


    <!--   
       Shiro主过滤器本身功能十分强大，其强大之处就在于它支持任何基于URL路径表达式的、自定义的过滤器的执行  
       Web应用中，Shiro可控制的Web请求必须经过Shiro主过滤器的拦截，Shiro对基于Spring的Web应用提供了完美的支持   
    -->  
    <bean id="shiroFilter" class="org.apache.shiro.spring.web.ShiroFilterFactoryBean">  
        <!-- Shiro的核心安全接口，这个属性是必须的 -->  
        <property name="securityManager" ref="securityManager"></property>  
        <!-- 要求登录时的链接(登录页面地址)，非必须的属性，默认会自动寻找Web工程根目录下的"/login.jsp"页面 -->  
        <property name="loginUrl" value=""></property>  
        <!-- 登录成功后要跳转的连接(本例中此属性用不到，因为登录成功后的处理逻辑在LoginController里硬编码) -->  
<!--         <property name="successUrl" value="https://www.baidu.com" ></property>   -->
        <!-- 用户访问未对其授权的资源时，所显示的连接 -->  
        <!-- <property name="unauthorizedUrl" value=""></property>   -->
        <property name="filterChainDefinitions">  
            <value>  
                /user/**=anon
                /js/**=anon
                /css**/=anon

            </value>  
        </property>  
    </bean>  

web.xml

<context-param>
        <param-name>contextConfigLocation</param-name>
        <param-value>
            classpath:spring_mybatis.xml,
            classpath:spring_mvc_shiro.xml
        </param-value>
</context-param>
...
<servlet>
        <servlet-name>spring</servlet-name>
        <servlet-class>org.springframework.web.servlet.DispatcherServlet</servlet-class>
        <init-param>
            <param-name>contextConfigLocation</param-name>
            <param-value>classpath:spring_mvc.xml</param-value>
        </init-param>

        <!-- 设置执行的优先级 -->
        <load-on-startup>1</load-on-startup>
    </servlet>

UserRealm .java

public class UserRealm extends AuthorizingRealm {

    @Autowired
    private UserService userService;

    @Override
    protected AuthorizationInfo doGetAuthorizationInfo(PrincipalCollection principals) {
    ...

错误分析：

整合shiro之前程序正常启动，但是整合完之后出现问题，原因就是在项目启动加载web.xml的时候，<context-param>的执行顺序是在<servlet>之前的，但是呢，加载注入UserRealm的时候，再次注入UserService就会出现注入失败的情况，原因就是开启注解，扫描包的配置写在spring_mvc.xml中，也就是说我们在访问一个我们还没有注入到Spring容器的bean。所以出现异常。

解决办法是在加载shiro配置文件之前或者之中配置扫描包和开启自动注解。

对应的spring_mvc_shiro.xml文件中加入：

<mvc:annotation-driven />
<!-- 扫描的包 -->
<context:component-scan base-package="com.guide.*.service,com.guide.*.mapper" />

OK