【Robot Learning】基础:从不同角度对机器学习分类
1. 前言
根据学习方式划分:监督学习, 无监督学习, 半监督学习, 强化学习
根据模型架构划分: 线性模型, 决策树, 支持向量机, 贝叶斯模型,聚类模型,神经网络(包括多层感知机, 卷积神经网络CNN, 循环神经网络等),集成方法等
根据生成模式分(自回归相关):自回归模型 (AR,GPT系列), 自编码器(无监督),生成对抗(GANs), 流模型(flow-based models), 扩散模型
根据任务类型划分:分类模型, 回归模型,聚类模型,降维模型,生成模型
2. 按学习范式划分(最重要的分类)
1. 监督学习 - “老师手把手教”
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核心思想:给模型提供带标签的答案,让它学习从输入到输出的映射。
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就像:老师给你看很多苹果和橘子的图片,并告诉你每张图是什么,让你学会区分。
主要模型:
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线性回归:预测一个连续数值。比如根据房子面积预测房价。
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逻辑回归:预测一个类别。比如根据考试成绩预测能否及格(是/否)。
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决策树:通过一系列“如果...那么...”的问题做决策,像流程图一样。
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支持向量机:找一个最宽的“马路”把不同类别的数据分开。
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随机森林:很多棵决策树一起投票做决定,“三个臭皮匠,顶个诸葛亮”。
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神经网络:模拟人脑神经元网络,非常强大,适合复杂问题。
2. 无监督学习 - “自学成才”
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核心思想:给模型没有标签的数据,让它自己发现数据中的内在结构和模式。
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就像:给你一堆不同的水果但不告诉你名字,让你自己根据形状、颜色把它们分成几堆。
主要模型:
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K-均值聚类:自动把相似的数据点归到同一个“簇”里。
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主成分分析:给数据“减肥”,保留最重要的特征,方便可视化或后续处理。
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自编码器:先压缩数据(学习精髓),再还原数据。用来学习高效的数据表示。
3. 强化学习 - “摸爬滚打自己试”
4. 半监督学习 - “老师教一部分,剩下的自学”
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核心思想:一个智能体在环境中通过试错来学习。做对了给奖励,做错了给惩罚。
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就像:训练小狗做动作,做对了给零食,做错了不给。它自己会摸索出怎么做能得到零食。
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主要模型:
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Q-Learning:学习一个“价值表”,告诉智能体在什么状态下做什么动作最划算。
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深度Q网络:用神经网络来代替“价值表”,可以处理更复杂的状态(如图像)。
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核心思想:同时使用少量带标签数据和大量无标签数据进行训练。
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就像:老师先教你认识几种水果(有标签),然后给你一堆没见过的水果(无标签),让你自己去分类。
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策略梯度:直接学习一个“行为策略”,告诉智能体该怎么做。
3. 按模型架构/类型划分
1. 线性模型
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试图用一条直线(或平面)来拟合数据。简单、可解释性强,但处理复杂问题能力有限。
2. 树模型
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像流程图一样做决策。非常直观,容易理解。
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代表:决策树、随机森林、XGBoost(竞赛神器)。
3. 神经网络
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由大量“神经元”相互连接构成的网络,功能强大,是深度学习的基础。
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卷积神经网络:擅长处理图像,像猫的视觉皮层,能捕捉空间层次结构。
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循环神经网络:擅长处理序列数据(如文本、语音、时间序列),有“记忆”功能。
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Transformer:当前最火的架构,靠“自注意力机制”并行处理序列,效果极好,是GPT、BERT等模型的核心。
4. 按生成模式划分
这个分类关注模型如何生成输出,特别是生成式模型。
1. 判别式模型
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关心的问题:“如何区分A和B?”
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学习内容:直接学习类别之间的边界。
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就像:学习如何区分猫和狗,只关心它们的不同点。
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代表:逻辑回归、支持向量机、大多数神经网络分类器。
2. 生成式模型
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关心的问题:“A长什么样?B长什么样?”
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学习内容:学习每一类数据本身的分布。学会了之后,它自己就能“画出”一个A或一个B。
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就像:先学会猫怎么画、狗怎么画,然后你就能自己创造出新的猫狗图片。
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代表:
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生成对抗网络:一个“造假大师”和一个“鉴假专家”互相斗法,共同进步。
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变分自编码器:先学会把图片压缩成“灵魂”,再根据“灵魂”还原图片。
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扩散模型:当前最火的图像生成模型,先给图片加噪声直到变成一团乱码,再学习如何一步步去噪还原出图片。
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自回归模型:
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自回归模型:“根据已经生成的内容,来预测下一个内容”,像填空或接龙。
在模型家族中的位置
它首先是一个生成式模型,因为它能生成全新的数据。
它是一种生成数据的策略/方式。
典型代表
循环神经网络:天然是自回归的,因为它处理序列时,当前状态依赖于前一状态。
Transformer的解码器(如GPT系列):这是当今最著名的自回归模型。
GPT生成文本时,就是典型的自回归:
“我” -> “爱” -> “你”。优缺点(知其所以然)
优:生成内容连贯性强,非常适合序列数据。
它的“亲戚”:非自回归模型
为了克服自回归的缺点,有些模型尝试一次性或并行生成整个序列。
比如:一些图像生成模型,输入一个随机噪声,直接输出一整张图片。
优:生成速度极快。
缺:生成内容的整体一致性和质量有时不如自回归模型。
缺:速度慢:必须一个一个生成,不能并行。
错误累积:一步错,步步错。
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