1.目的及应用价值

Isaac Sim 需要强大的 GPU 来支撑其高强度的物理仿真与渲染能力。但如果只需用作营销展示、远程调试或单纯查看运行状态，我们可以通过 WebRTC 技术远程连接服务器上的 Isaac Sim。这样，即使在无 GPU 的轻薄本上，也能流畅观看并交互操作 Isaac Sim（支持内网和公网连通）。

• ARM 架构（aarch64）默认不支持完整的 Livestreaming 功能。
• A100 显卡不支持 Livestreaming！因为实时视频流高度依赖 NVENC（NVIDIA 硬件编码器），而 A100 专为计算设计，物理上被阉割了 NVENC 模块。

2. 环境与条件准备

实现串流需要两台设备：

• 服务端（带强力 GPU）：负责运行 Isaac Sim。支持 Windows、Ubuntu 系统（支持原生解压安装或 Docker 容器部署）。
• 客户端（本地电脑，无需强 GPU）：负责远程观看与操作。安装Isaac Sim WebRTC Streaming Client。

3. 情况一：Windows 服务端 ➜ Windows 客户端

对于两台windows系统，一台通过官方压缩包装好了Isaac Sim5.1.0版本（目前最稳定版本），另一台安装好了对应windows版本的Isaac Sim WebRTC Streaming Client

3.1 内网连接（同一局域网下）

在同一个网络下操作最简单，核心步骤是开放端口并绑定 IP：

a.放防火墙端口

服务端需要开启UDP port 47998和TCP port 49100端口，然后运行无头isaac sim并且绑定本地IP（不用无头的话需要在extension中开启webrtc）

# 开启 TCP 49100 端口（powershell运行，如果在cmd中运行需要在前面加上powershell -Command）

New-NetFirewallRule -DisplayName "IsaacSim_TCP_49100" -Direction Inbound -Action Allow -Protocol TCP -LocalPort 49100

# 开启 UDP 47998 端口（powershell运行，如果在cmd中运行需要在前面加上powershell -Command）

New-NetFirewallRule -DisplayName "IsaacSim_UDP_47998" -Direction Inbound -Action Allow -Protocol UDP -LocalPort 47998

进入isaac sim文件夹下面运行cmd：

\isaac-sim.streaming.bat --/app/livestream/publicEndpointAddress=xx.xxx.xxx.xxx --/app/livestream/port=49100

其中publicEndpointAddress是服务端的IP，可以通过ipconfig获得

b.启动带 WebRTC 扩展的 Isaac Sim

在客户端输入服务端的IP即可进入

服务端：

首先启动Isaac sim，可以通过isaac-sim.bat

3.1 公网连接

如果不在同一局域网，推荐使用 Tailscale 等内网穿透工具将两台电脑组建在同一虚拟局域网内。

操作差异：启动时的 publicEndpointAddress 参数需要绑定 Tailscale 分配的虚拟 IP（通常是 100.x.x.x）。

网络延迟排雷：如果能 Ping 通但画面卡顿、延迟极高或断连，大概率是流量走了 Tailscale 的 DERP 中继服务器。

验证方法：在客户端运行 tailscale ping 服务端虚拟IP。如果显示 pong from ... via x.x.x.x in 20ms 且带有 direct，说明是直连，网络极佳；若显示 via DERP 或 relay，说明由于公司防火墙限制，打洞失败。

解决办法：找网管在服务端路由器开放 UDP 41641 端口映射以实现直连；或者在两端电脑尝试调小 Tailscale 虚拟网卡的 MTU 值（如改为 1200），解决 UDP 碎片丢包问题。

4. 情况二：Linux (原生安装) ➜ Windows 客户端

对于服务端通过压缩包安装在 Ubuntu 系统的情况，逻辑与情况一完全一致，区别仅在于执行脚本换成了 .sh。

对于服务端在Linux上通过压缩包安装Isaac sim5.1，客户端windows系统的情况，依旧可以分为内网和外网连接，由于情况一里已经分过了这里就不细分了

由于时间原因这里先简单写一下步骤，Linux上的操作也是通过运行下面的命令，建议用无头模式

./isaac-sim.streaming.sh --/app/livestream/publicEndpointAddress=xx.xxx.xxx.xxx --/app/livestream/port=49100

5. 情况三：Linux (Docker 部署) ➜ Windows 客户端

对于在服务端在Linux上通过Docker安装Isaac sim5.1，客户端windows系统的情况

首先对于没有Docker的需要先安装Docker，再获取官网Isaac sim的镜像

docker中拉取命令（docker pull）就能直接自动下载相应架构的Isaac sim

进入容器：

docker run --name isaac-sim-5.1 --entrypoint bash -it --gpus all -e "ACCEPT_EULA=Y" --rm --network=host nvcr.io/nvidia/isaac-sim:5.1.0

进入docker后绑定IP（内网）：

PUBLIC_IP=$(curl -s ifconfig.me) && ./isaac-sim.sh --exts omni.services.stream_client.webrtc --/app/livestream/publicEndpointAddress=$PUBLIC_IP --/app/livestream/port=49100

或者直接输入IP：

./runheadless.sh --/app/livestream/publicEndpointAddress=xxx.xxx.xxx.xxx --/app/livestream/port=49100

6.总结

记录了三种情况用webRTC远程与Isaac sim进行串流，操作很简单，需要注意的是绑定IP和开放UDP、TCP端口，然后对于外网需要设置虚拟IP让两台电脑在同一网段下，但是会存在延迟高、卡顿的情况，另外如果webrtc客户端没有画面重新进入即可。最难的本人觉得对于没有接触过Docker的小白来说相关的命令操作会感到疑惑。

***本文只做学习记录，感兴趣的可以相互交流，最后欢迎大家批评指正，共同进步！

参考文档：

1.Isaac sim文档直播客户端 — Isaac Sim 文档https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/installation/manual_livestream_clients.html

2.nvidia ngc catalog：

GPU-optimized AI, Machine Learning, & HPC Software | NVIDIA NGChttps://catalog.ngc.nvidia.com/