本教程已更新至12月15日，可选择跟随最新版官方文档进行操作，官方文档具体教程可以参考本链接。若需要URDF等文件请参考本链接。SO-ARM101与SO-ARM100运行代码相互兼容。

一. 教程说明

Pro版 黑色主动臂可使用5V6A电源适配器，白色从动臂需使用12V5A电源适配器
舵机安装和舵机角度校准要提前做好，可参考官方组装教程
若未配置好舵机或未组装机械臂，请先按照这个README中的内容操作。它包含了材料清单，以及获取零件的链接，还包括3D打印零件的说明，以及如果您是第一次打印或者没有3D打印机时的建议。

二. 环境准备

For Ubuntu X86:

• Ubuntu 22.04
• CUDA 12+
• Python 3.10
• Torch 2.6+
  For Jetson Orin:
• Jetson Jetpack 6.0+
• Python 3.10
• Torch 2.5.0a0+872d972e41

安装 LeRobot 环境

1. 安装 Miniconda环境:
   Miniconda官网安装
   需要根据你的 CUDA 版本安装 pytorch 和 torchvision 等环境。
   对于 Jetson：

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
chmod +x Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
bash ~/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
source ~/.bashrc

或者，对于 X86 Ubuntu 22.04：

mkdir -p ~/miniconda3
cd miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh
source ~/miniconda3/bin/activate
conda init --all

2. 在想要部署的 目录（创建例如：lerobot）尽量在D盘或者E盘目录 下为 lerobot 创建并激活一个新的 conda 环境：

请不要在 ~/miniconda3目录下创建或者导入lerobot项目

conda create -y -n lerobot python=3.10

3. 然后激活您的 conda 环境（每次打开终端使用 lerobot 时都需要执行此操作！）：

conda activate lerobot

4. 克隆 LeRobot：

 git clone https://github.com/Juxi-Technology/lerobot.git

可选择跟随最新版：https://github.com/huggingface/lerobot.git
注：最新版本的命令代码可能不一致！

5. 在您的环境中安装 ffmpeg：
   使用 miniconda 时，在您的环境中安装 ffmpeg：

conda install ffmpeg -c conda-forge

这通常会为你的平台安装使用 libsvtav1 编码器编译的 ffmpeg 7.X。如果不支持 libsvtav1（可以通过 ffmpeg -encoders 查看支持的编码器），你可以：
【适用于所有平台】显式安装 ffmpeg 7.X：
conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge
无图形依赖（gdk-pixbuf、librsvg）用此命令安装：
conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge --no-deps
【仅限 Linux】安装 ffmpeg 的构建依赖并从源码编译支持 libsvtav1 的 ffmpeg，并确保使用的 ffmpeg 可执行文件是正确的，可以通过 which ffmpeg 确认。
如果你遇到以下报错，也可以使用上述命令解决。

6. 进入lerobot目录下，安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot：

cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

对于 Jetson Jetpack 6.0+ 设备（请确保在执行此步骤前按照此官方链接教程 安装了 Pytorch-gpu 和 Torchvision）：

conda install -y -c conda-forge "opencv>=4.10.0.84"  # 通过 conda 安装 OpenCV 和其他依赖，仅适用于 Jetson Jetpack 6.0+
conda remove opencv   # 卸载 OpenCV
pip3 install opencv-python==4.10.0.84  # 使用 pip3 安装指定版本 OpenCV
conda install -y -c conda-forge ffmpeg
conda uninstall numpy
pip3 install numpy==1.26.0  # 该版本需与 torchvision 兼容

7. 检查 Pytorch 和 Torchvision
   由于通过 pip 安装 lerobot 环境时会卸载原有的 Pytorch 和 Torchvision 并安装 CPU 版本，因此需要在 Python 中进行检查。

import torch
print(torch.cuda.is_available())

如果输出结果为 False，需要根据官网教程重新安装 Pytorch 和 Torchvision。

8. intelRealSense深度相机SDK依赖环境安装（若有intelRealSense深度相机）
   若需使用RealSense深度摄像头，在lerobot/src/lerobot/下安装pyrealsense2：

pip install pyrealsense2