1

unitree_rl_gym

基于 NVIDIA Isaac 的强化学习示例，支持 Go2、H1、G1 机器人。

1516

2

unitree_ros

ROS 仿真包，包含所有 Unitree 系列机器人的 URDF 文件，支持 G1，提供质量、惯性等物理参数。

767

3

avp_teleoperate

使用 Apple Vision Pro 远程操作 Unitree G1 和 H1_2 机器人。

677

4

unitree_guide

基于书籍《四足机器人控制算法 —— 建模、控制与实践》的实例控制算法，支持仿真和真实环境开发。

373

5

unitree_legged_sdk

用于 Aliengo、A1、Go1、B1 机器人的真实环境开发 SDK。

332

6

unitree_mujoco

使用 Mujoco 作为模拟器，支持 C++/Python 接口，集成地形生成器，实现仿真到真实迁移。

326

7

point_lio_unilidar

适配 Point-LIO 激光惯性里程计算法，使用 Unitree L1 激光雷达实现 SLAM。

277

8

unitree_sdk2

用于 Go2、B2、H1、G1 机器人的真实环境开发 SDK。

252

9

unitree_IL_lerobot

使用 G1 双臂进行数据收集、训练和测试，基于改进的 LeRobot 开源框架。

168

10

unitree_ros2

在 ROS2 环境中开发 Go2 和 B2 机器人，接口类型与 unitree_sdk2 一致。

196

11

unitree_sdk2_python

unitree_sdk2 的 Python 接口。

121

12

unitree_model

提供机器人 3D 模型，包含 xacro 和 URDF 文件，适用于不同环境。

39

13

kinect_teleoperate

使用 Azure Kinect DK 相机远程操作 Unitree H1 机器人。

42

14

unitree_actuator_sdk

机器人执行器（如电机）的 SDK。

61

15

unilidar_sdk2

Unitree L2 激光雷达的 SDK。

12

16

z1_ros

Z1 机器人的 ROS 仿真包。

23

Unitree H1

3D激光雷达(MID-360) + 深度相机(D435)

Intel Core i5-1235U

Intel Core i7-1255U/1265U

5/4

Unitree H1-2

3D激光雷达(MID-360) + 深度相机(D435)

Intel Core i5-1235U

Intel Core i7-1255U/1265U

6/7

Unitree G1

3D激光雷达(MID-360) + 深度相机(D435i)

-

Jetson Orin NX

6/5

Unitree Go2

3D激光雷达(MID-360+禾赛XT16) + 深度相机(D435i)

8核高性能CPU

Orin(EDU版)

12

Unitree B2

3D 激光雷达 ×1+ 深度相机 ×2+ 光学相机 ×2

Intel Core i5

Intel Core i7

12