无位置传感器估算方法，根据实际的转子位置θ_d和控制系统中设想的位置θ_dc之差∆θ=θ_dc-θ_d来进行位置和转速的估算。实际估算过程中主要根据采样电机的三相电流信息来来获取控制轴和转子实轴的角度差∆θ来进行转子的转速和位置的估算。本文主要是通过扩展反电动势的方式，针对FOC控制无位置传感器转子位置估算进行推导，在风机中得到量产使用。ωs = ω1－ωre：差频率数　(rad/s)，相当电机的

在嵌入式系统中，通常并没有像 BIOS 那样的固件程序（注，有的嵌入式 CPU 也会内嵌一段短小的启动程序），因此整个系统的加载启动任务就完全由 Boot Loader 来完成。

无位置传感器估算方法，根据实际的转子位置θ_d和控制系统中设想的位置θ_dc之差∆θ=θ_dc-θ_d来进行位置和转速的估算。实际估算过程中主要根据采样电机的三相电流信息来来获取控制轴和转子实轴的角度差∆θ来进行转子的转速和位置的估算。本文主要是通过扩展反电动势的方式，针对FOC控制无位置传感器转子位置估算进行推导，在风机中得到量产使用。ωs = ω1－ωre：差频率数　(rad/s)，相当电机的

51单片机寄存器详解